FreeRTOS工程创建与移植
1 目录
2 FreeRTOS工程创建
在一些不严谨的地方也可以称作 "FreeRTOS移植"，与下一章节的FreeRTOS移植不同的地方在于 "工程创建" 指的是使用FreeRTOS支持的CPU完成工程创建，而移植则包含FreeRTOS暂未支持的CPU的底层实现。
而在
这里以STM32F103系列单片机为例。
2.1 基础工程的创建
2.1.1 准备FreeRTOS源码
在官网freertos.org中提供了普通版本和LTS版本的源码，
其区别主要有：
- 版本定位不同，LTS为长支持版本。在未来FreeRTOS官方会逐渐全部转向为LTS版本。
- 普通版本包含更多的示例代码，而LTS暂时没有
- 文件结构不同
2.1.2 提取FreeRTOS的源文件、头文件以及portable文件
2.1.2.1 LTS版本
2.1.2.2 普通版本
主要步骤如下：
- 将
FreeRTOS/Source/*.c复制到freertos/src下。 - 将
FreeRTOS/Source/include/*.h复制到freertos/inc下。 - 在
FreeRTOS/Source/portable/MemMang下选择一种内存管理方式，通常选择heap_4.c并复制到freertos/src下。 - 在
FreeRTOS/Source/include/portable下进入对应编译器所在目录，并在该目录中找到对应CPU结构体系所在的文件夹，复制port.c到freertos/src，复制portmacro.h到freertos/inc。 - 进入
FreeRTOS/Demo，根据平台和编译器选择文件夹，复制FreeRTOSConfig.h到freertos/inc。
即可完成文件提取。
简单来说，文件提取需要提取：
- FreeRTOS通用源文件
- FreeRTOS通用头文件
- 选择FreeRTOS内存管理实现
- 复制对应平台的
port.c和portmacro.h - 复制对应平台的
FreeRTOSConfig.h
2.1.3 中断服务配置
FreeRTOS需要将如下的三个中断服务直接映射到对应的接口上：
PendSV_HandlerSVC_HandlerSysTick_Handler
这三个函数必须直接映射，不可在里面进行二次转发(否则会出现函数调用栈，并触发HardFault异常)。可选的方式有：
- 直接在
FreeRTOSConfig.h中定义如下的宏，重命名中断handler名，并删除原中断函数实现(若使用CubeMx则需要取消生成对应的中断函数)
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler
- 修改汇编启动文件，在启动阶段直接修改中断向量到
xPortPendSVHandler等handler。
2.1.4 启动和测试FreeRTOS
启动FreeRTOS只需要使用 vTaskStartScheduler(); 启动调度器即可，随后在主函数中加入死循环并捕获FreeRTOS的退出。